Квадрокоптер, первые шаги

Сегодня решил определить ток, потребляемый квадрокоптером. Для этой цели собрал шунт на 4 параллельно включенных резисторах по 1.5 Ома, и подключил через него ESC с двигателем. Напрямую с помощью амперметра такие параметры измерить нельзя - можно спалить ESC (во всяком случае пишут, что от длинных проводов может такое произойти). На всякий случай на низких оборотах я таки измерил напрямую амперметром, чтобы убедиться, что мой способ измерения дает правильные результаты.

Режим	Ток, А
Режим ожидания	0.15
Минимальный газ, при котором начинается вращение	0.25
Средний газ (без пропеллеров)	0.73
Средний газ (с пропеллерами)	2.6
Максимальный газ (без пропеллеров)	0.81
Максимальный газ (с пропеллерами)	8.0

Итого имеем: при 4 двигателях максимальный ток будет около 32А (при старте, правда, может быть и больше), мощность - 345 Вт. Если батарея на 2200 mAh, то нужно чтоб она обеспечивала отдачу не менее чем 32/2,2=15C (у меня сейчас 25С), и при максимальной нагрузке время работы будет 4 мин для 1 аккумулятора, и 8 мин для 2х.

Сегодня же протестировал двигатели, и отобрал лучшие. Из 12 двигателей один постоянно входил в какой-то странный резонанс с пропеллерами, и даже не мог приподнять половину рамы коптера на максимальных оборотах. Пришлось его отбраковать, будет на запчасти. Остальные показали хорошую тягу. Жаль, измерить ее не получилось, потому что пока что нет весов.

Raspberry Pi

Сегодня приехала плата Raspberry Pi, type B.
Обошлась она мне в сумме в 60$ (с доставкой из Штатов).
Уже установил на ней порт debian'а - Raspbian, настроил сеть, установил open-jdk для экспериментов с Java. Работает отлично.
Также приехал GPS-модуль и 4 запасных двигателя (практика показывает, что процент брака достаточно высок - у меня из 12 двигателей 1 оказался бракованным - на высоких оборотах не способен поднять край коптера, в то время как остальные двигатели так могут).

Квадрокоптер, первые шаги

Так сейчас выглядит квадрокоптер:

А это он же, по сравнению с прототипом рамы для гексакоптера:

Прототип рамы гексакоптера:

Из таких вот дисков от старых винчестеров очень хорошо вырезать разные крепления. Например, из него сделанны соединения в прототипе рамы гексакоптера. Диск из алюминия:

В процессе распила:

На квадрокоптере пока что старый полетный контроллер (капитан Кук который). Все времени нет попробовать MultiWiii. Из проблем - двигатели как-то неравномерно тянут, и никаким тримом это компенсировать не удается. Нужно выбрать из 8 штук, которые у меня сейчас есть, самых лучших кандидатов. Также нужно замерить тягу каждого, но для этого нужно еще приобрести весы.