Raspberry Pi - установка и настройка без подключения монитора и клавиатуры

А что если нужно настроить новую Raspberry Pi без подключения клавиатуры и монитора?
Оказывается, это тоже возможно. Например, с помощью UART, выводы которого есть на общем разъеме:

Его можно подключить к компьютеру с помощью USB-UART преобразователя (как это сделал я), можно к COM-порту через преобразователь UART-RS232 на MAX232, а можно вообще Bluetooth модуль подключить, и конфигурировать со смартфона.
Как всегда с UART, RX нужно подключать на TX и наоборот (кроме случая с MAX232), ну и конечно же, соединить GND.

Вот как это выглядит:

В Linux / OSX для подключения я обычно использую screen (основное предназначение этой программы - мультиплексирование сессий, но в качестве терминала она тоже отлично работает). Raspberry Pi общается по UART на скорости 115200:

$screen /dev/ttyUSB0 115200

Теперь если подать на Pi питание, в окне терминала появится информация о загрузке, аналогичная той, которая выводится на монитор. После загрузки появится приглашение ввести логин и пароль. В случае с Raspbian это pi / raspberry. Далее можно запустить raspi-config, запустить ssh, настроить сеть, и работать дальше по ssh.

Удаленная конфигурация Raspberry Pi через GUI

Захотелось мне подключить к Raspberry Pi WiFi с помощью USB wifi адаптера (благо, он у меня на Realtek`овском чипсете). Но вот незадача - из консоли с пол-пинка wifi работать не захотел, а отключать wpa2 на роутере не захотел я. Потому настраивать решил через GUI-шную автоматическую утилиту. Но как это сделать, если нет монитора с HDMI-входом?
Выход есть: достаточно включить на pi-шке ssh, и зайти из консоли следующим образом:

ssh -X ipaddress -l pi

Ключ -X означает перенаправлять все запросы к X-серверу на локальную машину. Таким образом, если подключиться и набрать например, wpa_gui - запустится GUI-шная утилита настройки wifi, которая практически сама все найдет и подключит.
Если делать это из-под OS X версии 10.8 - то необходимо будет поставить X11 сервер XQuartz (на версиях 10.7 и ниже он идет из коробки), и ssh запускать не из стандартного терминала, а из X11.
Для Windows тоже нужно поставить X11 сервер и прописать его в PuTTY. Вот только деталей - как это делать - к сожалению уже не помню, давно делал. Но гугл знает :)

Теперь для Pi-шки достаточно одной розетки питания:

Рама

Разобрал старую раму. После пары полетов лучи в месте соединения немного погнулись, а также появились микротрещины:

 Лучи по сравнению с ровным швеллером:

 Трещины

Сделал новую раму. Ее лучи длиннее в 2 раза. Теперь даже если поставить квадрокоптер на бок, концы пропеллеров не коснутся земли. Своеобразная защита получается.

В центре соединение лучей укреплено двумя алюминиевыми пластинами, так что предыдущая история не должна повториться.
По-другому сделал крепления для двигателей. Теперь не нужны для этого длинные болты с парой шайб для каждого, так как двигатель крепится только к одной стенке трубы, и для вращающейся части предусмотрено отверстие.

Креплений сделал по 2 штуки на каждом луче - на всякий случай, вдруг буду менять расстояние между двигателями.

Все это собираю на базе MultiWiii-шного полетного контроллера.

Квадрокоптер, первые шаги

Тестирую квадрокоптер после отбора двигателей, но пока что на старом полетном контроллере (который KapteinKuk, с одними гироскопами). Уже неплохо:

Но мое мастерство пилота пока что оставляет желать лучшего.
Пробовал настраивать чувствительность гироскопов - никакой видимой реакции на мои изменения Yaw, Roll или Pitch не последовало. Хотя в мануалах в инете говорится что при максимальных значениях коптер должен начинать колебаться (т.е. слишком сильная коррекция получается). Видимо, у меня сильно инертные винты+двигатели, и реагируют на воздействие достаточно медленно, так что колебания не возникают на всем диапазоне регулирования. Посмотрим, что получится с MultiWiii.

На этом, как мне кажется, "первые шаги" можно считать сделанными. Буду двигаться дальше. Из планов:
- заменить раму - эта маловата, расстояние между пропеллерами около сантиметра, а нужно хотя бы 3;
- перейти на контроллер MultiWiii - он уже есть, но руки не дойдут установить и настроить;
- добавить сонар для стабилизации высоты;
- добавить Raspberry Pi в качестве AI;
- добавить телеметрию - камеру с передатчиком или просто видеорегистратор;
- собрать 6-роторный вариант.

Книги

Книги, которые в последнее время оказали наиболее сильное влияние на мое мировозрение:

1. Дэвид Дойч "Структура реальности"
2. Ричард Докинз "Эгоистичный ген"
3. Роджер Пенроуз "Новый ум короля"
4. Даглас Хофштадтер "Гёдель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда"

Как говорится, "каждый человек в своей жизни должен прочитать всего три книги. Одна беда - чтобы понять, что это были за три книги, нужно прочитать тысячи".