Приехала новая Raspberry Pi - c 512Mb на борту (на старой 256). Из интересного - добавились отверстия для крепления, новые разъемы P5 (дополнительные GPIO и питание) и P6 (насколько я понял, это reset), убрался разъем JTAG (который и так непонятно как использовать). Появилась надпись "Made in China". В остальном все такое же.
Картинки кликабельны.
Вид сверху. Слева - старая Raspberry Pi, справа - новая
Вид снизу. Слева - старая Raspberry Pi, справа - новая
Старая
Новая
Старая
Новая
Заказывал на этот раз напрямую в RS-online, обошлось мне со всеми комиссиями в $43.40. Заказывал 16.11, т.е. месяц и один день назад. Зато доставка DHL, прямо в руки.
А чтобы не париться с питанием приобрел вот такой вот преобразователь-стабилизатор:
Преобразователь-стабилизатор
Штука очень полезная в хозяйстве - на вход подаешь от 3 до 24 вольт, на выходе снимаешь напряжение, установленное подстроечным резистором (синий на фото), тоже в диапазоне от 3 до 24 вольт. Т.е. теперь Pi можно питать от чего угодно - хоть от пары батареек, хоть от аккумулятора для UPS на 24 вольта. Сделана на микросхеме LM2577. Стоит всего $6, купить опять же можно на eBay
А что если нужно настроить новую Raspberry Pi без подключения клавиатуры и монитора?
Оказывается, это тоже возможно. Например, с помощью UART, выводы которого есть на общем разъеме:
Его можно подключить к компьютеру с помощью USB-UART преобразователя (как это сделал я), можно к COM-порту через преобразователь UART-RS232 на MAX232, а можно вообще Bluetooth модуль подключить, и конфигурировать со смартфона.
Как всегда с UART, RX нужно подключать на TX и наоборот (кроме случая с MAX232), ну и конечно же, соединить GND.
Вот как это выглядит:
В Linux / OSX для подключения я обычно использую screen (основное предназначение этой программы - мультиплексирование сессий, но в качестве терминала она тоже отлично работает). Raspberry Pi общается по UART на скорости 115200:
$screen /dev/ttyUSB0 115200
Теперь если подать на Pi питание, в окне терминала появится информация о загрузке, аналогичная той, которая выводится на монитор. После загрузки появится приглашение ввести логин и пароль. В случае с Raspbian это pi / raspberry. Далее можно запустить raspi-config, запустить ssh, настроить сеть, и работать дальше по ssh.
Захотелось мне подключить к Raspberry Pi WiFi с помощью USB wifi адаптера (благо, он у меня на Realtek`овском чипсете). Но вот незадача - из консоли с пол-пинка wifi работать не захотел, а отключать wpa2 на роутере не захотел я. Потому настраивать решил через GUI-шную автоматическую утилиту. Но как это сделать, если нет монитора с HDMI-входом?
Выход есть: достаточно включить на pi-шке ssh, и зайти из консоли следующим образом:
ssh -X ipaddress -l pi
Ключ -X означает перенаправлять все запросы к X-серверу на локальную машину. Таким образом, если подключиться и набрать например, wpa_gui - запустится GUI-шная утилита настройки wifi, которая практически сама все найдет и подключит.
Если делать это из-под OS X версии 10.8 - то необходимо будет поставить X11 сервер XQuartz (на версиях 10.7 и ниже он идет из коробки), и ssh запускать не из стандартного терминала, а из X11.
Для Windows тоже нужно поставить X11 сервер и прописать его в PuTTY. Вот только деталей - как это делать - к сожалению уже не помню, давно делал. Но гугл знает :)
Теперь для Pi-шки достаточно одной розетки питания:
Разобрал старую раму. После пары полетов лучи в месте соединения немного погнулись, а также появились микротрещины:
Лучи по сравнению с ровным швеллером:
Трещины
Сделал новую раму. Ее лучи длиннее в 2 раза. Теперь даже если поставить квадрокоптер на бок, концы пропеллеров не коснутся земли. Своеобразная защита получается.
В центре соединение лучей укреплено двумя алюминиевыми пластинами, так что предыдущая история не должна повториться.
По-другому сделал крепления для двигателей. Теперь не нужны для этого длинные болты с парой шайб для каждого, так как двигатель крепится только к одной стенке трубы, и для вращающейся части предусмотрено отверстие.
Креплений сделал по 2 штуки на каждом луче - на всякий случай, вдруг буду менять расстояние между двигателями.
Все это собираю на базе MultiWiii-шного полетного контроллера.
Тестирую квадрокоптер после отбора двигателей, но пока что на старом полетном контроллере (который KapteinKuk, с одними гироскопами). Уже неплохо:
Но мое мастерство пилота пока что оставляет желать лучшего.
Пробовал настраивать чувствительность гироскопов - никакой видимой реакции на мои изменения Yaw, Roll или Pitch не последовало. Хотя в мануалах в инете говорится что при максимальных значениях коптер должен начинать колебаться (т.е. слишком сильная коррекция получается). Видимо, у меня сильно инертные винты+двигатели, и реагируют на воздействие достаточно медленно, так что колебания не возникают на всем диапазоне регулирования. Посмотрим, что получится с MultiWiii.
На этом, как мне кажется, "первые шаги" можно считать сделанными. Буду двигаться дальше. Из планов:
- заменить раму - эта маловата, расстояние между пропеллерами около сантиметра, а нужно хотя бы 3;
- перейти на контроллер MultiWiii - он уже есть, но руки не дойдут установить и настроить;
- добавить сонар для стабилизации высоты;
- добавить Raspberry Pi в качестве AI;
- добавить телеметрию - камеру с передатчиком или просто видеорегистратор;
- собрать 6-роторный вариант.
